{"id":7072,"date":"2022-01-31T16:56:28","date_gmt":"2022-01-31T13:26:28","guid":{"rendered":"https:\/\/mpkg.ir\/?p=7072"},"modified":"2022-01-31T16:56:28","modified_gmt":"2022-01-31T13:26:28","slug":"%d8%b7%d8%b1%d8%a7%d8%ad%db%8c-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84%d8%b1%d9%87%d8%a7%db%8c-%d9%85%d9%88%d8%af-%d9%84%d8%ba%d8%b2%d8%b4%db%8c-%d9%88-lqr-%d8%b1%d9%88%db%8c-%d8%b3%db%8c%d8%b3%d8%aa%d9%85","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/mpkg.ir\/%d8%b7%d8%b1%d8%a7%d8%ad%db%8c-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84%d8%b1%d9%87%d8%a7%db%8c-%d9%85%d9%88%d8%af-%d9%84%d8%ba%d8%b2%d8%b4%db%8c-%d9%88-lqr-%d8%b1%d9%88%db%8c-%d8%b3%db%8c%d8%b3%d8%aa%d9%85\/","title":{"rendered":"\u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0648 LQR \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639"},"content":{"rendered":"
<\/p>\n
\u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0648<\/strong> LQR <\/strong>\u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639<\/strong><\/span><\/p>\n \u0646\u0648\u06cc\u0633\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 :<\/p>\n \u0633\u06cc\u062f \u0645\u0647\u062f\u06cc \u0627\u0628\u0637\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u062f \u062d\u0633\u06cc\u0646 \u0633\u0627\u062f\u0627\u062a\u06cc \u0648 \u0639\u0644\u06cc \u063a\u0641\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0627\u0646\u0634\u06a9\u062f\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0635\u0646\u0627\u06cc\u0639 \u0648 \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9<\/p>\n \u062f\u0627\u0646\u0634\u06a9\u062f\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0622\u0632\u0627\u062f \u0627\u0633\u0644\u0627\u0645\u06cc\u060c \u0648\u0627\u062d\u062f \u0642\u0632\u0648\u06cc\u0646 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0635\u0646\u0639\u062a\u06cc \u062e\u0648\u0627\u062c\u0647 \u0646\u0635\u06cc\u0631 \u0627\u0644\u062f\u06cc\u0646 \u0637\u0648\u0633\u06cc \u062a\u0627\u0631\u06cc\u062e \u062f\u0631\u06cc\u0627\u0641\u062a: \u06f8\u06f9\/\u06f1\/\u06f2\u06f0 \u061b \u062a\u0627\u0631\u06cc\u062e \u067e\u0630\u06cc\u0631\u0634:\u06f9\u06f0\/\u06f2\/\u06f1\u06f9<\/p>\n \u0686\u06a9\u06cc\u062f\u0647<\/span><\/strong><\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647\u060c \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u062f\u0631 \u0645\u062f \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062c\u0631\u0645 \u0648 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0648 \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u062a\u0645\u0627\u0645\u06cc \u0627\u062c\u0632\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0634\u062f\u0646\u062f\u060c \u062c\u0647\u062a \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0634\u062f\u0647\u060c \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0622\u0645\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0627 \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0628\u0627 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u062a\u062d\u0642\u06cc\u0642\u0627\u062a \u0645\u0634\u0627\u0628\u0647 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u06a9\u0647 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u0627\u0632 \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632 \u0698\u0627\u06a9\u0648\u0628\u06cc\u0646\u060c \u062e\u0637\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc \u0648 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9 (PID) \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0648 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0645\u0631\u0628\u0639\u06cc \u062e\u0637\u06cc ( L.QR) \u062c\u0647\u062a \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u062f\u0631 \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc (SMC) \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0648 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645\u060c \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u0632 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u062d\u0627\u0635\u0644 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u067e\u06cc\u0634\u0646\u0647\u0627\u062f \u0634\u062f\u0647 \u0645\u0634\u062e\u0635 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0627\u0639\u062b \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645\u060c \u062d\u0630\u0641 \u0641\u0631\u0627\u062c\u0647\u0634 \u0648 \u0628\u0647\u0628\u0648\u062f \u062f\u0631 \u06a9\u0627\u0631\u06a9\u0631\u062f \u0639\u0645\u0644\u06af\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0627 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n 1- \u0645\u0642\u062f\u0645\u0647<\/span><\/strong><\/p>\n \u0645\u0648\u062f \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639\u060c \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062f\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0648\u0627 \u0633\u0627\u0632 \u0648 \u0641\u0636\u0627\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642\u060c \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u06cc\u06a9 \u0648\u0627\u062d\u062f \u0686\u06cc\u0644\u0631 \u062a\u0623\u0645\u06cc\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0628\u062e\u0634\u06cc \u0627\u0632 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0631\u0627 \u062c\u0630\u0628 \u06a9\u0631\u062f\u0647 \u0648 \u062f\u0631 \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u0628\u0627\u0639\u062b \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u062c\u0630\u0628 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u06f1 \u0648 \u06f2)<\/p>\n \u062f\u0631 \u0633\u0627\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u0627\u062e\u06cc\u0631\u060c \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u062a\u0648\u062c\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u0647 \u0627\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u0632 \u0622\u0646 \u062c\u0645\u0644\u0647 \u062a\u0634\u062a\u0648\u0634” \u0648 \u0647\u0645\u06a9\u0627\u0631\u0627\u0646\u0634 (\u06f3) \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0627\u0645\u0644\u06cc \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0631\u0627 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u062f\u0627\u062f\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u0633\u0627\u062f\u0647 \u0648 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0632 \u062a\u0645\u0627\u0645\u06cc \u0627\u062c\u0632\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0648\u062f. \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u060c \u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0631 \u0627\u0644\u0645\u0627\u062f\u06cc \u0648 \u0645\u06cc\u062a\u0627\u0644\u0627\u0633(\u06f4) \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u06a9\u0648\u064a\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u0634\u062f\u0647\u060c \u0634\u0627\u0645\u0644 \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0631\u06cc\u0627\u0636\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u0631\u062a\u06cc\u0628 \u06a9\u0647 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0647 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0648\u0627\u0628\u0633\u062a\u0647 \u0648 \u0627\u062b\u0631 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0646\u0627\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u062f. \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0628\u0647 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0636\u0639\u0641 \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0642\u0644\u0645\u062f\u0627\u062f \u0645\u06cc \u0634\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0634\u06a9\u0644 \u0628\u0627 \u062a\u0644\u0627\u0634 \u06af\u0648\u0622\u0646\u06af \u0628\u0648\u0648 \u0648 \u0647\u0645\u06a9\u0627\u0631\u0627\u0646\u0634 \u0627\u0647] \u0628\u0631\u0637\u0631\u0641 \u06af\u0631\u062f\u06cc\u062f. \u0622\u0646\u0647\u0627 \u06cc\u06a9 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062c\u0631\u0645 \u0648 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u06a9\u0631\u062f\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0645\u062a\u0623\u062b\u0631 \u0627\u0632 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0647\u0648\u0627 \u0648 \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u0627\u0631 \u067e\u0698\u0648\u0647\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c \u0686\u0646\u062f\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u062f\u0631 \u0632\u0645\u06cc\u0646\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a [\u06f6\u06f8]<\/p>\n \u062f\u0631 \u0632\u0645\u06cc\u0646\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639\u060c \u0638\u0647\u06cc\u0631\u0627\u0644\u062f\u06cc\u0646 [\u06f9] \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0648 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u062a\u0637\u0628\u06cc\u0642\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0633\u0627\u062e\u062a\u0645\u0627\u0646 \u0647\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0634\u0645\u0646\u062f \u067e\u0631\u062f\u0627\u062e\u062a. \u0639\u0644\u0627\u0648\u0647 \u0628\u0631 \u0622\u0646\u060c \u0638\u0647\u06cc\u0631\u0627\u0644\u062f\u06cc\u0646 \u0648 \u0698\u0646\u06af [\u06f1\u06f0] \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u0628\u0627 \u062f\u0628\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 (VAV) \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0648 \u0645\u062f\u06cc\u0631\u06cc\u062a \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u06a9\u0631\u062f\u0646\u062f. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0628\u0627 \u062a\u0648\u062c\u0647 \u0628\u0647 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u062a\u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u062f\u06cc\u06af\u0631 (\u06f1\u06f1 \u0648 \u06f1\u06f2]\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc (SMC) \u0628\u0647 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0622\u0648\u0631\u062f\u0646 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0641\u0636\u0627\u06cc\u06cc\u060c \u0646\u06cc\u0648\u0645\u0627\u062a\u06cc\u06a9\u06cc \u0648\u0647 \u067e\u06cc\u0634\u0646\u0647\u0627\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647\u060c \u06cc\u06a9 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0648\u062f \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0628\u0627 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632\u06cc \u062a\u0631\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9 (PID) \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u0634 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0641\u0627\u0632 \u0628\u0639\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627 \u0628\u0647 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u0648 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0648 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u0631\u0628\u0639\u06cc (LQR) \u067e\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0628\u0627 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0648 \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0645\u0634\u062e\u0635 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c<\/p>\n \u06f2- \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645<\/span><\/strong><\/p>\n \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0645\u062d\u0641\u0638\u0647 \u0627\u062e\u062a\u0644\u0627\u0637\u060c \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u060c \u0641\u0646 \u0648 \u0641\u06cc\u0644\u062a\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062e\u0634 \u0647\u0627 \u062f\u0631 \u062f\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u062c\u0627\u06cc \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0648 \u0628\u0647 \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u06a9\u0627\u0646\u0627\u0644 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0647\u0627 \u0645\u0646\u062a\u0642\u0644 \u06a9\u0631\u062f\u0647 \u0648 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0628\u0631\u06af\u0634\u062a\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u0628\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u0631\u062f\u0627\u0646\u062f. \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f1 \u062f\u06cc\u0627\u06af\u0631\u0627\u0645 \u06a9\u0627\u0645\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f .<\/p>\n \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0628\u0647 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u062f\u0648 \u0628\u062e\u0634 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u062a\u0642\u0633\u06cc\u0645 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0648 \u0645\u062f\u0644\u060c \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0648 \u0646\u0642\u0627\u0637 \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0646\u0645\u0648\u062f. \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u06cc\u06a9 \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0628\u0627 \u0647\u0634\u062a \u0645\u062a\u063a\u064a\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0648 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u06cc\u0632 \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0633\u0647 \u0645\u062a\u063a\u064a\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0627\u062a\u0627\u0642\u060c \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0648 \u062c\u0631\u0645 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u0627\u0632 \u062a\u0623\u062b\u06cc\u0631 \u062f\u0645\u0646\u062f\u0647 \u0648 \u0641\u06cc\u0644\u062a\u0631 \u062f\u0631 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 | \u0635\u0631\u0641 \u0646\u0638\u0631 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0628\u062e\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0648 \u062a\u0648\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0634\u062f\u0647 \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0627\u06cc\u0646\u062f \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u06a9\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u0631\u0648\u0646\u062f.<\/p>\n \u06f1-\u06f2 – \u0645\u062f\u0644 \u0645\u062d\u0641\u0638\u0647 \u0627\u062e\u062a\u0644\u0627\u0637<\/strong><\/em><\/p>\n \u062f\u0631 \u0645\u062d\u0641\u0638\u0647 \u0627\u062e\u062a\u0644\u0627\u0637 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0628\u0631\u06af\u0634\u062a\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0627 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0632\u0647 \u0628\u06cc\u0631\u0648\u0646\u060c \u0628\u0647 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0645\u0633\u0627\u0648\u06cc \u0628\u0627 \u06cc\u06a9\u062f\u06cc\u06af\u0631 \u062a\u0631\u06a9\u06cc\u0628 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0627\u0632 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0645\u062d\u0641\u0638\u0647 \u0628\u0627 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0628\u06cc\u0631\u0648\u0646 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0627\u0635\u0637\u06a9\u0627\u06a9 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0647\u0648\u0627 \u0628\u0627 \u062c\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u062f\u0627\u06a9\u062a \u0648 \u0627\u0641\u062a \u0641\u0634\u0627\u0631 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0647\u0648\u0627 \u0635\u0631\u0641 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0686\u0631\u0645 \u0648 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc\u0634\u0648\u062f .<\/p>\n \u06f2-\u06f2- \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc<\/strong><\/em><\/p>\n \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u06a9\u0647 \u0642\u0627\u062f\u0631 \u0628\u0647 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0647\u0645 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u06cc\u06a9 \u0645\u0628\u062f\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a\u06cc \u0647\u0648\u0627- \u0622\u0628 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0628\u0627 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0628\u0647 \u062f\u0627\u062e\u0644 \u0644\u0648\u0644\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644\u060c \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0631\u0627 \u0627\u0632 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u06af\u0631\u0645 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0645\u06cc \u0622\u0648\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0645\u0646\u062c\u0631 \u0628\u0647 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u062a\u0642\u0637\u06cc\u0631 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062c\u0631\u0645 \u0648 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u0641\u0631\u0636 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0645\u0631\u0637\u0648\u0628 \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u06af\u0627\u0632 \u0627\u06cc\u062f\u0647 \u0622\u0644 \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0648 \u0638\u0631\u0641\u06cc\u062a \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a\u06cc \u0622\u0628 \u0648 \u0686\u06af\u0627\u0644\u06cc \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u062b\u0627\u0628\u062a \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f\u060c \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u0634\u0628\u0627\u0639 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u062f\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u0647 \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u062f\u0645\u0627 \u062e\u0637\u06cc \u0641\u0631\u0636 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0641\u0631\u0636\u06cc\u0627\u062a \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648 \u0628\u0627 \u062a\u0648\u062c\u0647 \u0628\u0647 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u06af\u0648\u0627\u0646\u06af \u0628\u0648\u0648 \u0648 \u0647\u0645\u06a9\u0627\u0631\u0627\u0646\u0634 \u0627\u06f5] \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062c\u0631\u0645 \u0648 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f (\u06f4 \u0648 \u06f5)<\/p>\n \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648\u0627\u0628\u0633\u062a\u0647 \u0628\u0647 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0627\u0631 \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0633\u0637\u062d \u0628\u0631\u062e\u0648\u0631\u062f \u0647\u0648\u0627 \u0628\u0627 \u0644\u0648\u0644\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631\u0627\u0628\u06310\/25m*0\/25m \u0628\u0627 \u0686\u0647\u0627\u0631 \u0631\u062f\u06cc\u0641 \u0644\u0648\u0644\u0647 \u0648 \u06f3\u06f2\u06f8 \u0641\u06cc\u0646 \u0622\u0644\u0648\u0645\u0646\u06cc\u0648\u0645\u06cc \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u0645\u062a\u0631 \u0627\u0633\u062a. \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0628\u0631\u062c\u0633\u062a\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u0644\u062d\u0638\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 (Td<\/sub>) \u0648 \u0645\u0631\u0637\u0648\u0628 (Tw<\/sub>) \u0631\u0627 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062f. \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0641 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a (w) \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0627\u0633\u062a \u062a\u0627 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0648 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062d\u0627\u06a9\u0645 \u0628\u0631 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0645\u0634\u062e\u0635\u0627\u062a \u0647\u0648\u0627\u060c \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0645\u0631\u0637\u0648\u0628 \u0631\u0627 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 (\u06f5) \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u06a9\u0631\u062f (\u06f2)<\/p>\n <\/p>\n <\/p>\n \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062f\u0631 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u0648\u06cc\u0644\u060c \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 (\u06f6)\u060c \u0627\u0632 \u0631\u0648\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0648 \u0645\u0631\u0637\u0648\u0628\u060c \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0634\u062f\u0647 \u062a\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u0631\u0627\u062d\u0644 \u0628\u0639\u062f\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u06af\u06cc\u0631\u062f.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0631\u0648\u0627\u0628\u0637 (\u06f5) \u0648 (\u06f6) Pa<\/sub> \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a \u0648 Ps<\/sub>\u0641\u0634\u0627\u0631 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u0634\u0628\u0627\u0639 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 (\u06f7) \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f (\u06f2)<\/p>\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 T \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0628\u0631 \u062d\u0633\u0628 \u0631\u0646\u06af\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 Ra=[(C*1\/8)+32]+459\/67 \u0628\u0647 \u062f\u0631\u062c\u0647 \u0633\u0644\u0633\u06cc\u0648\u0633 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc\u060c \u0628\u0627\u06cc\u062f \u062a\u0631\u0645\u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0627\u0644\u0627 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f<\/p>\n \u00a0\u06f3-\u06f2 \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0627\u0646\u0627\u0644 \u0647\u0648\u0627<\/span><\/strong><\/em><\/p>\n \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0644\u06cc \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u062f\u0631 \u06a9\u0627\u0646\u0627\u0644 \u0647\u0648\u0627 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0647\u062f\u0627\u06cc\u062a\u06cc \u062f\u0631 \u0636\u062e\u0627\u0645\u062a \u062c\u062f\u0627\u0631\u0647 \u062f\u0627\u06a9\u062a \u0648 \u062c\u0627\u0628\u0647 \u062c\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0627 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u0637\u0631\u0627\u0641 \u062c\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u0648 \u062e\u0627\u0631\u062c\u06cc \u06a9\u0627\u0646\u0627\u0644 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u06cc\u0632\u0627\u0646 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u062f\u0645\u0627\u06cc \u062f\u0627\u06a9\u062a \u06a9\u0647 \u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0631 \u06a9\u0644\u0627\u0631\u06a9 \u0648 \u0647\u0645\u06a9\u0627\u0631\u0627\u0646\u0634 [\u06f7] \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f.<\/p>\n \u06f4-\u06f2 – \u0645\u062f\u0644 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647<\/strong><\/em><\/p>\n \u0645\u062f\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0628\u0647 \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u0633\u0647 \u0645\u062a\u063a\u064a\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 (Tz<\/sub>) \u062f\u0645\u0627\u06cc \u062c\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062f\u06cc\u0648\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u06a9\u0641 (,Tw1<\/sub> \u00a0<\/sub>,<\/sub>Tw2<\/sub> TR<\/sub>) \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 ( \u00a0( WZ <\/sub>W) \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062a\u0623\u062b\u06cc\u0631\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0648\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0634\u0645\u0627\u0644\u06cc \u0648 \u062c\u0646\u0648\u0628\u06cc \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062c\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0634\u0631\u0642\u06cc \u0648 \u063a\u0631\u0628\u06cc \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0647\u0645 \u0641\u0631\u0636 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0646\u062f\u060c \u062a\u0623\u062b\u06cc\u0631 \u0633\u0642\u0641 \u062f\u0631 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0627\u0632 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u0627\u0631 \u062f\u06cc\u0648\u0627\u0631\u0647\u0627 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0627\u0632 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0628\u0627 \u06a9\u0641 \u0632\u0645\u06cc\u0646 \u0686\u0634\u0645 \u067e\u0648\u0634\u06cc \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0627\u0632 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u0686\u06af\u0627\u0644\u06cc \u0647\u0648\u0627 \u062f\u0631 \u0627\u062b\u0631 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0627\u0632 \u0627\u0641\u062a \u0641\u0634\u0627\u0631 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0627 \u0642\u0633\u0645\u062a \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0635\u0631\u0641 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0641 \u062f\u06cc\u06af\u0631\u0647 \u06af\u0631\u0645\u0627\u06cc \u0645\u062d\u0633\u0648\u0633 \u0648 \u0646\u0647\u0627\u0646 \u062a\u0648\u0644\u06cc\u062f\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0633\u0627\u06a9\u0646\u06cc\u0646 \u0627\u062a\u0627\u0642\u060c \u0644\u0627\u0645\u067e\u0647\u0627 \u0648… \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0646\u0634\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0628\u0627 \u062a\u0648\u062c\u0647 \u0628\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0648 \u0641\u0631\u0636\u06cc\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0641\u0648\u0642\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0686\u0631\u0645 \u0648 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f (\u06f6) .<\/p>\n \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646 P\u0648 \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f.<\/p>\n \u06f3- \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0627\u0645\u067e\u06cc\u0648\u062a\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645<\/span><\/strong><\/p>\n \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0631 \u062c\u0632\u0621 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0645\u0627\u06cc \u062e\u0634\u06a9 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u062f. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646\u062c\u0627 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0698\u0627\u06a9\u0648\u0628\u06cc\u0646 (\u06f1\u06f3)\u060c \u062a\u0631\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0628\u0647 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0628\u06cc\u0631\u0648\u0646 \u062f\u0631 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u062a\u0627\u0628\u0633\u062a\u0627\u0646\u06cc \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 \u00a0\u00a0W0<\/sub> =0\/01251kg\/kg(d.a) \u0648T0<\/sub>=32\u25e6<\/sup>c\u00a0 \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062f\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0646\u0648\u0639 \u062f\u0628\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a \u0648 \u062a\u06a9 \u0646\u0627\u062d\u06cc\u0647 \u0627\u06cc \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0648 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0628\u06cc \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u062b\u0627\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 S\u00a0=<\/sub>0\/192m3<\/sup>\/s \u00a0\u0284 \u0648 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a \u0627\u06a9\u062a\u0633\u0627\u0628\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0633\u0627\u06a9\u0646\u06cc\u0646 \u0648 \u0644\u0627\u0645\u067e \u0647\u0627\u06cc \u0631\u0648\u0634\u0646\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0647 \u062a\u0631\u062a\u06cc\u0628 kw \u06f0\/\u06f1\u06f5 \u0648 kw \u06f0\/\u06f5 \u0627\u0633\u062a \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0627\u0628\u0639\u0627\u062f \u0642\u0633\u0645\u062a \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0634\u062f\u0647\u060c \u062f\u0631 \u062c\u062f\u0648\u0644 \u06f1 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u062f\u0627\u0645\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0646\u0631\u0645 \u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc Matlab 7.1-SIMulink \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0628\u0627 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0635\u0648\u0631\u062a \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0628\u0627 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 [\u06f3]. W0 =<\/sub>0\/025Kg\/Kg(d.a.) \u0648= 30C \u00a0T0 <\/sub>\u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0628\u0627 = 0\/015 kg ( d . a . ) [ 3 ] \u00a0W0<\/sub> \u0648 T0<\/sub> = 32\u25e6<\/sup>C<\/p>\n \u06f1-\u06f3- \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0648 \u0622\u0646\u0627\u0644\u06cc\u0632 \u062e\u0637\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc<\/em><\/strong><\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062e\u0634\u060c \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u062f\u0631 \u0634\u0643\u0644 \u06f2 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0627\u06cc\u0646 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u060c \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0627 \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u062d\u0627\u0635\u0644 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0633\u0646\u062c\u06cc \u0641\u0631\u0627\u06cc\u0646\u062f \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u06a9\u0644\u06cc \u0628\u0627 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0644 \u0634\u062f\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u062a\u0634\u062a\u0648\u0634 \u0648 \u0647\u0645\u06a9\u0627\u0631\u0627\u0646\u0634 [\u06f3] \u0645\u0634\u0627\u0628\u0647 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0627 \u06a9\u0627\u0631 \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0646\u06cc\u0632 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u06af\u0631\u062f\u06cc\u062f.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f2-a \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u067e\u0644 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631= 6\/5 c Tchw,i<\/sub> \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0647\u00a0 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u00a025\u25e6<\/sup>C \u0627\u0641\u0632\u0627\u06cc\u0634 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0647 kg\/kg (d .a.) \u00a00\/008\u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f\u060c \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0645\u06cc\u0632\u0627\u0646 =4\u25e6<\/sup>C Tchw,I <\/sub>\u00a0\u00a0\u062f\u0645\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0628\u0647 18\u25e6<\/sup>C \u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627 \u0645\u0646\u0637\u0628\u0642 \u0628\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0647\u0645\u06af\u06cc \u0646\u0634\u0627\u0646 \u0627\u0632 \u0635\u062d\u062a \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0634\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0628\u0627 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u062a\u0623\u06cc\u06cc\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u067e\u0627\u06cc\u0627\u0646 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u062e\u0637\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u062e\u0637\u0627\u06cc \u0645\u0631\u0628\u0639\u06cc \u0645\u06cc\u0627\u0646\u06af\u06cc\u0646 \u0631\u06cc\u0634\u0647 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0631\u0648\u0627\u0628\u0637 (\u06f1\u06f4) \u0648 (\u06f1\u06f5) \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u060c\u00a0\u00a0 Treal<\/sub> \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 Tcim<\/sub> \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 ,W cim<\/sub> \u00a0\u00a0\u0648 \u00a0Wreal<\/sub>\u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u06a9\u0645 \u062e\u0637\u0627\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0646\u0627\u0644\u06cc\u0632 \u0634\u062f\u0647 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u0627\u0632 \u062f\u0642\u062a \u0628\u0627\u0644\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f .<\/p>\n \u06f4- \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc<\/span><\/strong><\/p>\n \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0631\u0648\u0634 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0698\u0627\u06a9\u0648\u0628\u06cc\u0646 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f (\u06f1\u06f3] \u06a9\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u062f\u0631 \u067e\u06cc\u0648\u0633\u062a \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0642\u0628\u0644 \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc\u060c \u062f\u0631 \u0635\u0648\u0631\u062a\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a\u2026.An-1<\/sup>B ]\u00a0 \u00a0p = [ \u00a0B \u00a0AB A2<\/sup>B \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 \u0628\u0627 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0641\u0648\u0642 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc\u060c \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 P \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0628\u0647 \u062a\u0631\u062a\u06cc\u0628 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 \u06f8 \u0648 \u06f3 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f \u06a9\u0647 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0647\u0646\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u062b\u0628\u0627\u062a \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc PID \u0648 LQR \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f\u0646\u062f. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0635\u0648\u0644 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u062a\u0631\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0648 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644\u060c \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062a\u0646\u0637\u06cc\u0645 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u06cc \u06a9\u0647 \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627 \u0645\u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0627\u0632 \u06cc\u06a9\u062f\u06cc\u06af\u0631\u0646\u062f \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u0647\u0645\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0627\u0639\u0645\u0627\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f\u060c \u0632\u06cc\u0631\u0627 \u062f\u0648 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u06a9\u0648\u067e\u0644\u0647 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0648 \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0644\u062d\u0638\u0647\u060c \u0647\u0645 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0647\u0645 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062f\u0631 \u0627\u0642\u0644\u06cc\u0645\u06cc \u0628\u0627 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0645\u062d\u06cc\u0637\u06cc \u06af\u0631\u0645 \u0648 \u0645\u0631\u0637\u0648\u0628 \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646\u062c\u0627 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0628\u062d\u062b \u0627\u0633\u062a\u060c \u06a9\u0627\u0631\u0627\u06cc\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0628\u0646\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc Tdesire <\/sub>= 25\u25e6<\/sup>C \u0648 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc =0\/008Kg\/kg(d.a.) \u00a0Wdesire<\/sub>\u0627\u0633\u062a \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0628\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062e\u0637\u06cc PID \u0648 LOR \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u0646\u0635\u0628 \u062a\u0631\u0645\u0648\u0633\u062a\u0627\u062a (\u0633\u0646\u0633\u0648\u0631 \u062f\u0645\u0627) \u0648 \u0647\u06cc\u0648\u0645\u06cc\u062f\u06cc\u0633\u062a\u0627\u062a (\u0633\u0646\u0633\u0648\u0631 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u062f\u0631 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0648 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0646\u0642\u0627\u0637 \u062f\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u062c\u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u06cc\u06a9 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u0627\u062f\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062e\u0645\u06cc\u0646 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0645\u0634\u062a\u0642\u0627\u062a \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u0686\u0646\u06cc\u0646<\/p>\n \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a\u06cc \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u0627\u0631 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0627\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0627\u0644\u0632\u0627\u0645\u06cc \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f.<\/p>\n \u06f1-\u06f4- \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631<\/strong><\/em><\/p>\n \u062f\u0631 \u0645\u06cc\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0645\u0634\u062a\u0642 \u06af\u06cc\u0631 \u0648 \u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644 \u06af\u06cc\u0631 ( PID-action ) \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u062e\u0637\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PID \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f [\u06f3] .<\/p>\n \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646\u060c KP<\/sub>\u06af\u06cc\u0646 \u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0631\u0627 KI<\/sub> \u06af\u06cc\u0646 \u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644 \u06af\u06cc\u0631 \u0648KD<\/sub> \u06af\u06cc\u0646 \u0645\u0634\u062a\u0642 \u06af\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06af\u06cc\u0646\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc\u060c \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0632\u06cc\u06af\u0644\u0631 – \u0646\u06cc\u06a9\u0644\u0632 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u0634\u0648\u062f \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0628\u0627 \u0633\u0639\u06cc \u0648 \u062e\u0637\u0627 \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u062f\u0642\u06cc\u0642 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u062f\u0642\u06cc\u0642 \u06af\u06cc\u0646\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062f\u0631 \u062c\u062f\u0648\u0644 \u06f2 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u062d\u0627\u0635\u0644 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc PID \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f3 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u06f2-\u06f4 – \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 LQR<\/strong> <\/em><\/p>\n \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u062f\u0633\u062a\u06cc\u0627\u0628\u06cc \u0628\u0647 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0628\u0647\u062a\u0631 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u0627\u0631 \u062a\u062d\u0642\u0642 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0647\u062f\u0627\u0641 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0648 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u062e\u0637\u06cc \u0645\u0631\u0628\u0639\u06cc LQR’ \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u06a9\u0627\u0631\u0647 \u062a\u0645\u0627\u0645\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0627\u0632\u062e\u0648\u0631\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u06f8 \u0648 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u06f3 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u06f8 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644 \u0648 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0641\u0648\u0642\u060c \u06f3 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644 \u0628\u0627\u0632\u062e\u0648\u0631\u062f\u06cc \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc,Tw2,<\/sub>TR,<\/sub>Tr, <\/sub>Th , <\/sub>Tsa , <\/sub>Tchw,o(T)<\/sub> TZ,<\/sub>TW1<\/sub> \u0648 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0634\u0627\u0645\u0644 \u00a0Tchw,o(W)<\/sub> \u0648 Wz<\/sub> ,Wh<\/sub>\u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f. \u06a9\u0647 (<\/sub> Tchw,o(T<\/sub> \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u00a0Tchw,o(W)<\/sub>\u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u062f\u06cc\u0627\u06af\u0631\u0627\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LQR \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f4 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u0648\u062c\u0648\u062f \u0639\u0627\u0645\u0644 \u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644 \u06af\u06cc\u0631 (l-action) \u062f\u0631 \u062f\u06cc\u0627\u06af\u0631\u0627\u0645 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u0632 \u0628\u06cc\u0646 \u0628\u0631\u062f\u0646 \u062e\u0637\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06af\u06cc\u0646 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc IQR \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u0645\u062f\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u0648 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u0622\u0646 \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 C \u060cB \u060cA \u0648D \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u067e\u06cc\u0648\u0633\u062a \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0634\u062f\u0647\u060c \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc R \u0648 Q \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0633\u067e\u0633 \u06af\u06cc\u0646\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0647 \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0645\u06cc\u0644\u062a\u0648\u0646\u06cc\u0646 \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0645\u06cc \u06af\u0631\u062f\u0646\u062f :<\/p>\n <\/p>\n \u06a9\u0647 R \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0645\u062b\u0628\u062a \u0645\u0639\u06cc\u0646 \u0648 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 Q \u0648 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a [I] \u00a0Q= – CT<\/sup>C=1\/4\u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0645\u0637\u0627\u0644\u0639\u0647 \u062a\u06a9 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 1*1,R \u0628\u0627 \u0627\u0633\u06a9\u0627\u0644\u0631 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f \u0648 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0622\u0646 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 10\/7\u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u0628\u0639\u062f \u0627\u0632 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u06cc\u0698\u0647 \u0648 \u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0648\u06cc\u0698\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0645\u06cc\u0644\u062a\u0648\u0646\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633\u06cc \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062b\u0628\u062a \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0631\u06cc\u06a9\u0627\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0645\u06cc \u0622\u06cc\u062f. \u0627\u062c\u0632\u0627\u0621 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u0646\u06af\u06cc\u0646 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 (\u06f1\u06f8) \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc LQR \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f5 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n <\/em><\/strong><\/p>\n <\/em><\/strong><\/p>\n <\/em><\/strong><\/p>\n <\/em><\/strong><\/p>\n \u06f3-\u06f4- \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc (SMC)<\/em> <\/strong><\/p>\n \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0631\u0627 \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u062e\u0648\u0628\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0641 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0641\u0631\u0627\u06cc\u0646\u062f\u0647\u0627\u06cc \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062c\u0632\u0621 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. \u062f\u0631 \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u0628\u0647 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0639\u062f\u0645 \u0642\u0637\u0639\u06cc\u062a \u063a\u06cc\u0631\u0633\u0627\u062e\u062a\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0627\u06cc\u0646\u062f \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u0627\u0633\u062a \u062f\u0631 \u062d\u06cc\u0646 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0628\u0647 \u062e\u0648\u0628\u06cc \u06a9\u0627\u0631 \u0646\u06a9\u0646\u0646\u062f \u0648 \u06cc\u0627 \u062d\u062a\u06cc \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u0627\u0633\u062a \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0646\u0627\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0628\u0647 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f \u0648 \u0631\u0648\u0634 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0646\u062a\u062e\u0627\u0628 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc\u060c \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f<\/p>\n \u00a0(f(x \u062a\u0627\u0628\u0639 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u06a9\u0627\u0641\u06cc \u0627\u0632 \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u062f\u0633\u062a \u0646\u06cc\u0633\u062a \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0631\u062f \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u062f\u0642\u06cc\u0642 \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0646\u0634\u062f\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u062a \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637\u06cc \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u06a9\u0648\u0686\u06a9\u06cc \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0627\u0632 \u0622\u0646 \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u0628\u0647 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u00a0\u2026. \u03b1\u03b4,\u03b2,\u03b3, \u0627\u0634\u0627\u0631\u0647 \u06a9\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u062b\u0627\u0628\u062a\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0638\u0631\u0641\u06cc\u062a \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a\u06cc\u060c \u0686\u06af\u0627\u0644\u06cc \u0647\u0648\u0627 \u0648 \u0636\u0631\u06cc\u0628 \u0647\u062f\u0627\u06cc\u062a \u062d\u0631\u0627\u0631\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0628\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u0646\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0641\u0648\u0642 \u062f\u0631 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0645\u0628\u0646\u0627\u06cc 25\u25e6<\/sup>C \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f.<\/p>\n \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0284 \u062f\u0631 \u062f\u0645\u0627\u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u0627\u0632 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0645\u0628\u0646\u0627\u060c \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0647\u0646\u062f\u0628\u0648\u06a9 \u0647\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f (\u06f2). \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc\u060c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u0632\u0646\u06cc \u062a\u062d\u062a \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0632\u06cc\u0631 \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f [\u06f1\u06f3] .<\/p>\n \u06a9\u0647 n \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631 \u0648\u0627\u0628\u0633\u062a\u0647 \u0628\u0647 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648 \u028e\u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a \u062f\u0631 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u0632\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062f\u0631 \u0648\u0627\u0642\u0639 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u0633\u0637\u062d \u0644\u063a\u0632\u0634 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u0637\u062d \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u062f\u060c \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0633\u0626\u0644\u0647 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0648\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u0632\u0646 \u062e\u0644\u0627\u0635\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u0628\u0627 \u0635\u0641\u0631 \u0634\u062f\u0646 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062a\u0627\u0628\u0639 S(x,t) \u06cc\u06a9 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u062a\u0627 \u0627\u06cc\u0646\u06a9\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 S2<\/sup> \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0644\u06cc\u0627 \u067e\u0627\u0626\u0641\u060c \u062f\u0631 \u0634\u0631\u0637 \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634 \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0632\u06cc\u0631 \u0635\u062f\u0642 \u06a9\u0646\u062f\u061b<\/p>\n <\/p>\n \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0647\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u062a\u062e\u0645\u06cc\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0632 \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 Sg<\/sup>=0\u0648 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a (\u06f2\u06f2) \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0645\u06cc \u0622\u06cc\u062f:<\/p>\n \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0622\u0648\u0631\u062f\u0646 \u0634\u0631\u0637 \u0644\u063a\u0632\u0634 (\u06f2\u06f1)\u060c \u06cc\u06a9 \u062a\u0631\u0645 \u06af\u0633\u0633\u062a\u0647 \u0628\u0647 \u0633\u0637\u062d \u0644\u063a\u0632\u0634 \u0627\u0636\u0627\u0641\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u0648 \u0642\u0627\u0646\u0648\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f :<\/p>\n \u0628\u0647 \u062e\u0627\u0637\u0631 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0639\u0644\u0627\u0645\u062a \u062f\u0631 \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c \u062f\u0631 \u0639\u0645\u0644 \u067e\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0632\u06cc\u06af\u0632\u0627\u06af\u06cc \u062f\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627 \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0634\u06a9\u0644\u060c \u06cc\u06a9 \u0644\u0627\u06cc\u0647 \u0645\u0631\u0632\u06cc \u0627\u0637\u0631\u0627\u0641 \u0633\u0637\u062d \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u0632\u0646\u06cc \u0645\u0639\u0631\u0641\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0628\u0647 \u062c\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0639\u0644\u0627\u0645\u062a \u0627\u0632 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0627\u0634\u0628\u0627\u0639 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u061b<\/p>\n <\/p>\n \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646\u060c \u0239 \u0636\u062e\u0627\u0645\u062a \u0644\u0627\u06cc\u0647 \u0645\u0631\u0632\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 K \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a :<\/p>\n <\/p>\n F\u0642\u062f\u0631 \u0645\u0637\u0644\u0642 \u0627\u062e\u062a\u0644\u0627\u0641 \u0628\u06cc\u0646 \u062a\u0648\u0627\u0628\u0639 \u0284 \u0284\u02c6, \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647\u02c6 \u0284 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u062a\u062e\u0645\u06cc\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0284 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a [\u06f1\u06f3]<\/p>\n <\/p>\n \u0648 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a (\u06f1\u06f3)<\/p>\n <\/sub>\u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a \u0645\u06cc \u0622\u06cc\u0646\u062f \u0648 \u062f\u0631 \u0648\u0627\u0642\u0639 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a (\u06f2\u06f6) \u0648 (\u06f2\u06f7) \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 (\u06f1\u06f9) \u0646\u0648\u0634\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0628\u0647 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u062a\u0648\u0627\u0628\u0639 t \u0648 b \u06a9\u0627\u0631 \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u0647 \u0627\u06cc \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u06af\u06cc\u0646\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0631 \u062c\u062f\u0648\u0644 \u06f3 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0648 \u0628\u06cc\u0627\u0646 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n <\/p>\n \u062f\u06cc\u0627\u06af\u0631\u0627\u0645 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f6 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0622\u0646\u0627\u0644\u06cc\u0632 \u0634\u0631\u0637 \u0644\u063a\u0632\u0634 \u0648 \u0646\u062d\u0648\u0647 \u0628\u0631\u0642\u0631\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u0634\u0643\u0644 \u06f7 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0634\u06a9\u0644 \u06f7 \u06a9\u0647 \u0645\u0646\u062d\u0646\u06cc b \u0647\u0645\u0627\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0648 \u0645\u0646\u062d\u0646\u06cc a \u0646\u06cc\u0632 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0627\u0633\u062a .<\/p>\n \u0628\u0631\u0642\u0631\u0627\u0631\u06cc \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0634\u0631\u0637 \u0644\u063a\u0632\u0634 (\u06f2\u06f1) \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0627\u06cc\u0646\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627 \u0645\u0634\u0647\u0648\u062f \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u062a\u062d\u062a \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644 \u06f8 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u0627\u06af\u0631\u0686\u0647 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u062a\u062d\u062a \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u067e\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0632\u06cc\u06af\u0632\u0627\u06af\u06cc \u062f\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0648 \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0641 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0628\u0627 \u062a\u0648\u062c\u0647 \u0628\u0647 \u0644\u062e\u062a \u0628\u0648\u062f\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0648 \u062b\u0627\u0628\u062a \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f \u0622\u0646\u060c \u062d\u0631\u06a9\u062a \u0632\u06cc\u06af\u0632\u0627\u06a9\u06cc \u062f\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0686\u0646\u062f\u0627\u0646 \u0645\u0634\u0647\u0648\u062f \u0646\u0628\u0648\u062f\u0647 \u0648 \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0644\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0635\u0648\u0631\u062a \u067e\u0630\u06cc\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 \u0646\u0648\u06cc\u0632\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0639\u0645\u0627\u0644\u06cc \u0628\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u062b\u0628\u0627\u062a \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0648\u0636\u0648\u0639\u060c \u062f\u0631 \u0645\u062d\u064a\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0646\u0648\u06cc\u0632 \u0633\u0641\u06cc\u062f \u062f\u0631 \u062b\u0627\u0646\u06cc\u0647 \u067e\u0646\u062c\u0645 \u0628\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0631\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u067e\u0627\u0633\u062e\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0627\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0648 \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u0628\u0648\u062f\u0646 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u0628\u0631\u0627\u0628\u0631 \u0646\u0648\u06cc\u0632\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0639\u0645\u0627\u0644\u06cc \u0628\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0648\u0627\u0642\u0639 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0646\u0634\u0627\u0646 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0633\u0627\u062d\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0645\u0646\u062d\u0646\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u062d\u0646\u06cc \u062a\u0627 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0628\u0646\u0627\u060c \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0647\u0646\u062f\u0647 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u062a\u062d\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0641\u0631\u0627\u062c\u0647\u0634 \u06a9\u0645\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062f\u0631 \u0645\u062f\u062a \u0632\u0645\u0627\u0646 \u06a9\u0645\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f<\/p>\n \u062f\u0631 \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0645\u0632\u06cc\u062a \u0627\u0635\u0644\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0628\u0648\u062f\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u062d\u06cc\u0646 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631\u062c\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u067e\u0627\u0633\u062e\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u062f \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0647 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0639\u062f\u0645 \u0642\u0637\u0639\u06cc\u062a \u0647\u0627\u06cc \u0633\u0627\u062e\u062a\u0627\u0631\u06cc \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u06cc \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645\u06cc \u0627\u0632 \u062e\u0648\u062f \u0646\u0634\u0627\u0646 \u0646\u0645\u06cc \u062f\u0647\u0646\u062f .<\/p>\n <\/span><\/strong><\/p>\n <\/span><\/strong><\/p>\n <\/span><\/strong><\/p>\n \u06f5- \u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u06af\u06cc\u0631\u06cc<\/span><\/strong><\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647\u060c \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u0634\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0628\u0627\u0644\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u062c\u0631\u0645 \u0648 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0645\u062f\u0644\u060c \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0627\u062a\u0627\u0642 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0648 \u062f\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0648\u0627\u0633\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a\u060c \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644\u060c \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0631 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0648\u0631\u062f \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u062f.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u062f\u0627\u0645\u0647 \u0628\u0627 \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0644 \u0628\u0627 \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u062d\u0627\u0635\u0644 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0627\u062a \u0645\u0634\u0627\u0628\u0647\u060c \u0627\u0639\u062a\u0628\u0627\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u062a\u0623\u06cc\u06cc\u062f \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644\u060c \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062f\u0645\u0627 \u0648 \u0631\u0637\u0648\u0628\u062a \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0627\u062a\u0627\u0642 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0647\u062f\u0641\u060c \u0633\u0647 \u0627\u0633\u062a\u0631\u0627\u062a\u0698\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062f\u0645\u0627\u06cc \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u06a9\u0627\u0631 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n \u062f\u0631 \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc PID \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f \u06a9\u0647 \u06af\u06cc\u0646 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0622\u0646 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0632\u06cc\u06af\u0644\u0631 – \u0646\u06cc\u06a9\u0644\u0632 \u0648 \u0633\u0639\u06cc \u0648 \u062e\u0637\u0627 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0634\u062f\u0646\u062f. \u0633\u067e\u0633 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0648 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 LQR \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0628\u0647 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0628\u0646\u0627 \u0648 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0631\u0648\u0634 \u0647\u0645\u06cc\u0644\u062a\u0648\u0646\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0634\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0648 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0645\u0642\u0627\u0628\u0644\u0647 \u0628\u0627 \u0639\u062f\u0645 \u0642\u0637\u0639\u06cc\u062a \u0647\u0627\u06cc \u063a\u06cc\u0631 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0627\u0631\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062d\u0635\u0648\u0644 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627\u06cc \u0628\u0647\u062a\u0631 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0627\u0632 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06af\u0631\u062f\u06cc\u062f.<\/p>\n \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0634\u0628\u06cc\u0647 \u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc\u060c \u067e\u0627\u0633\u062e \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062f\u0631 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u0648 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627 \u0647\u0645\u0648\u0627\u0631 \u0628\u0647 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f \u0648 \u06a9\u0627\u0631 \u06a9\u0631\u062f \u0639\u0645\u0644\u06af\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0648\u0644\u06cc\u062f \u0622\u0628 \u0633\u0631\u062f \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u06a9\u0648\u06cc\u0644 \u0633\u0631\u0645\u0627\u06cc\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u0637\u062d \u0632\u06cc\u0631 \u0645\u0646\u062d\u0646\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0647\u0646\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u0632\u0627\u0646 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0645\u0637\u0627\u0628\u0642 \u0634\u06a9\u0644 c-8 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0645\u0648\u062f \u0627\u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0628\u0627\u0639\u062b \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0633\u062a \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0641\u0631\u0627\u062c\u0647\u0634 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0647\u0627 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u06cc\u0632\u0627\u0646 \u0645\u0635\u0631\u0641 \u0627\u0646\u0631\u0698\u06cc \u06a9\u0644\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. |<\/p>\n \u0645\u0631\u0627\u062c\u0639<\/p>\n ASHRAE Trans., Vol. 83, No. 2, pp. 103-17, 1977.<\/p>\n Validation of Selection Evaluation Model for Intelligent HVAC Control System”, Automation in<\/p>\n Construction, Vol. 19, No. 2, pp. 261-169, 2010.<\/p>\n No. 1, pp. 201-208, 1995. 10. Zaheer-Uddein, M. and Zheng, G.R. “A Dynamic<\/p>\n Model of a Multizone VAV System for Control Analysis”, ASHRAE Trans., Vol. 100, No. 1, Part<\/p>\n Persian)<\/p>\n \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u062f \u0644\u063a\u0632\u0634\u06cc \u0648 LQR \u0631\u0648\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062a\u0647\u0648\u06cc\u0647 \u0645\u0637\u0628\u0648\u0639 \u0646\u0648\u06cc\u0633\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 : \u0633\u06cc\u062f \u0645\u0647\u062f\u06cc \u0627\u0628\u0637\u062d\u06cc \u0633\u06cc\u062f \u062d\u0633\u06cc\u0646 \u0633\u0627\u062f\u0627\u062a\u06cc \u0648 \u0639\u0644\u06cc \u063a\u0641\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0627\u0646\u0634\u06a9\u062f\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0635\u0646\u0627\u06cc\u0639 \u0648 \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06a9\u062f\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0622\u0632\u0627\u062f \u0627\u0633\u0644\u0627\u0645\u06cc\u060c \u0648\u0627\u062d\u062f \u0642\u0632\u0648\u06cc\u0646 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0635\u0646\u0639\u062a\u06cc \u062e\u0648\u0627\u062c\u0647 \u0646\u0635\u06cc\u0631 \u0627\u0644\u062f\u06cc\u0646 \u0637\u0648\u0633\u06cc \u062a\u0627\u0631\u06cc\u062e \u062f\u0631\u06cc\u0627\u0641\u062a: \u06f8\u06f9\/\u06f1\/\u06f2\u06f0 \u061b \u062a\u0627\u0631\u06cc\u062e \u067e\u0630\u06cc\u0631\u0634:\u06f9\u06f0\/\u06f2\/\u06f1\u06f9 \u0686\u06a9\u06cc\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647\u060c \u0645\u062f\u0644 \u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 […]<\/p>\n","protected":false},"author":10,"featured_media":7114,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[115],"tags":[],"featured_image_src":{"landsacpe":["https:\/\/mpkg.ir\/wp-content\/uploads\/2022\/01\/smc01-600-x-400.jpg",600,400,false],"list":["https:\/\/mpkg.ir\/wp-content\/uploads\/2022\/01\/smc01-600-x-400-463x348.jpg",463,348,true],"medium":["https:\/\/mpkg.ir\/wp-content\/uploads\/2022\/01\/smc01-600-x-400-400x267.jpg",400,267,true],"full":["https:\/\/mpkg.ir\/wp-content\/uploads\/2022\/01\/smc01-600-x-400.jpg",600,400,false]},"yoast_head":"\n\n
\n
\n
\n
\n